I.  Lý thuyết

1 Lệnh nhập giữ liệu

1.1 Tiếp điểm không đảo trạng thái tín hiệu (tiếp điểm thường mở NO)

   n: toán hạng kiểu bit được khai báo vùng nhớ: I, Q, M, SM, V, T, C.

Nguyên lí làm việc: n= ”1”  tiếp điểm “đóng”

                                   n= ”0” tiếp điểm “mở”

1.2 Tiếp điểm đảo trạng thái tín hiệu (tiếp điểm thường đóng NC)

   n: toán hạng kiểu bit được khai báo vùng nhớ : I, Q, M, SM, V, T, C.

Nguyên lí làm việc:   n= ”0” tiếp điểm “đóng”

                                    n= ”1” tiếp điểm “mở”

1.3

a/                                   b/

I – Immediately (Ngay lập tức)

n: toán hạng kiểu bit được khai báo vùng nhớ : I, Q, SM, M, V, T, C.

Nguyên lí làm việc: Khi n= “1” thì a “đóng” b “hở”

                                  Khi n= “0” thì a “hở” b “đóng”

2 Lệnh xuất dữ liệu

 2.1

                         

n: toán hạng kiểu bit và được khai báo vùng nhớ: I, Q, M, SM, V, T, C

VD:

Nguyên lí làm việc: Khi I0.0= “1” thì Q0.0= “1”

                                  Khi I0.0= “0” thì Q0.0= “0”

2.2

n: toán hạng kiểu bit được khai báo vùng nhớ: I, Q, M, SM, V, T, C

I-Immediately

3 Lệnh AND

n1, n2, n3,… là toán  hạng kiểu bit được khai báo 7 vùng nhớ: I, Q, M, SM, V, T, C

Nguyên lí làm việc: Khi toàn bộ đầu vào có mức logic “1” thì đầu ra có mức logic “1”

4 Lệnh OR

n1, n2, n3, … là các toán hạng kiểu bit được khai báo 7 vùng nhớ : I, Q, M, SM, V, T, C

Nguyên lí làm việc: Khi một trong số các đầu vào có mức logic “1” thì đầu ra có mức logic “1”

5 Lệnh không có toán hạng

          Lệnh nhận biết sườn lên                          Lệnh nhận biết sườn xuống

                                   

                      

6 Lệnh duy trì tiếp điểm (dạng suất set/reset)

6.1 Lệnh SET

n: toán hạng kiểu bit

S-bit: số lượng bit được set lên

6.2 Lệnh RESET

n: toán hạng kiểu bit

S-bit: số lượng bit được reset

      II. Bài tập cơ bản

Bài tập1: Viết chương trình điều khiển cho một tay máy hai bậc tự do có chu trình như trên hình vẽ:

Xuất phát từ điểm A tay máy xuống C, kẹp vật. Khi đã kẹp xong thì đi lên A sang B rồi xuống D để nhà vật. Nhả xong thì lên B rồi về A và lặp lại như chu trình ban đầu. Biết tại các vị trí A, B, C, D đều gắn cảm biến hoặc công tắc hành trình để xác định vị trí.

 Sơ đồ thuật toán như sau:

Chương trình điều khiển như sau:

Bài tập 2: Một cơ cấu dập trong máy dập nguyên liệu (ví dụ dập ra các vỏ hộp) có thể chuyển động nâng lên hạ xuống nhờ một động cơ điện M1 quay 2 chiều. Để đảm bảo an toàn cho tay người vận hành thì chỉ khi nào người vận hành dùng cả 2 tay ấn đồng thời 2 nút S1 (NO) và S2 (NO) thì bàn dập mới hạ xuống. Khi hạ xuống đụng công tắc hành trình giới hạn dưới S3 thì tự chạy nâng lên cho tới khi đụng công tắc hành trình trên S4 thì dừng lại. Chu kì lặp lại cho đến khi nào người vận hành lại nhấn nút S1 và S2

Chương trình như sau: